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【关于MU-RTK U9】
MU-RTK U9是一款MUGINUAV设计制造的四星全频高精度定位定向模块，他以STM32F4为主处理器，UM982为定位芯片，搭载了工业级RM3100磁罗盘，支持Uart双冗余/DroneCan双协议自动切换，极大的提高了用户的可拓展性。UM982基于NebulaslV射频基带以及高精度算法一体化 GNSS SoC，提供了高性能的基带处理和定向定位解算能力，可实现单模块定向，相较于传统的双模块定向，更具性价比。DroneCan模式使用AP-periph开发，配合工业级RM3100磁罗盘备份，提高兼容性的同时在复杂电磁环境下也能确保定位和定向的准确性。
【产品特点】
出色的 RTK 性能，20秒内即可完成冷启动初始化，提供最多50+卫星数据，定位速度快。
单模块外接双天线，可作为移动基线测量航向，更具性价比。替代传统的磁罗盘加定位芯片的组合方式，提供GPS航向和磁罗盘航向，复杂电磁环境下， 也能提供精准的航向数据，保障飞行安全。
Uart/DroneCan双协议自动切换，使用AP-periph开发，拥有更好的兼容性和可拓展性。
内置工业级RM3100磁罗盘备份，具备更强的抗干扰性，数据更精准。
【产品尺寸】
【产品参数】
| 产品名称 | MU-RTK U9 |
| 定位芯片 | UM982 |
| 处理器 | STM32F4 |
| 磁罗盘 | RM3100 |
| 反接保护 | 有 |
| 通道 | 最高支持1408通道 |
| 定位系统 | GPS/BDS/GLONASS/Galileo/QZSS |
| 主天线频段（Main） | BDS:B11、B21、B31 GPS:L1C/A、L2P/L2C、L5 GLONOSS:L1、L2 Galile0:E1、E5a、E5b OZSS:L1、L2、L5 |
| 副天线频段（AUX） | BDS:B11、B21、B31 GPS:L1C/A、L2C GLONOSS:L1、L2 Galileo:E1、E5b QZSS:L1、L2 |
| 定向精度 | 0.2°/1m 基线 |
| 定位精度 | 单点定位:水平 1.5M/高程 2.5 mDGPS(辅助定位):水平 0.4M+1PPM/高程:0.8m+1PPM RTK:水平 0.8cm+1PPM/高程:1.5cm+1PPM |
| 最大卫星数 | Single:28+ RTK:50 + |
| 定位速度 | 冷启动时间小于 20秒，初始化时间小于5秒(典型值)，初始化可靠性大于 99.9% |
| 波特率 | 默认230400，可调 |
| 刷新率 | 默认5Hz；最大20HZ |
| 差分数据格式 | RTCM3.X |
| 数据协议 | DroneCAN /NMEA |
| 接口 | 天线接口(5MA)x2、CANx1、UARTx2、Type-c x1 |
| 工作电压 | 典型值5V，3.3V-5V宽范围输入 |
| 工作温度 | -20~65℃C |
| 外形尺寸 | 55mm*40mm*15mm |
| 重量 | 45g |
【安装位置和方向】
